针对AMR或者GMR原理的 在轴旋转的磁编码器  因为安装偏差（不同心）或者感应磁体充磁不均匀带来的角度单圈周期误差    （如果能做到有温度模型验证可以提高报酬）

首先需要simulink搭建磁编码器和感应磁体不同心带来的误差模型和曲线（实际机械角度和磁编码器输出的感应角度）

针对该误差提出离线的或者在线的校准方法（目前的方法是使用电机空载开环磁场旋转电角度（这是真实电气角度）记录对应的磁编码器输出的带误差的角度 建立对应map  然后线性插值补偿）

两种编码器接口：1 比如昆泰芯KTH7823  或者麦歌恩MT6816  数字单圈绝对值编码器

2 或者常见的两个或者四个正交摆放的模拟线性霍尔 

交付simulink封装的误差模型和校准模型文件  能够生成C代码在MCU上验证  提供验证硬件。