基于开源硬件项目cubli平衡方块修改

需求：

cubli平衡方块现在有多个开源项目，现需要把其中二个项目的功能整合在一起，项目所有资料都有，只需要整合。

主要技能点为无刷电机级联pid控制

具体修改需求详谈