简略描述：stm32F103zet6运动控制电机PID算法。

细节需求：stm32F103zet6收到传感器数值的大小，进行控制变频器的正反转，数值大变频器速度快，数值小，变频器速度慢，进行控制变频器的导通与中断时间，变频器在驱动电机，始终保持基准值在一定范围内。
1.目前ZET6系统不是PID控制 ，需要用PID程序代替目前的算法，代替时候，不能影响程序里的其他功能，只要代替这一段代码。
2.要求以前做过类似PID控制，运动控制电机经验丰富，非常熟练，否则浪费时间，折腾人。
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指定区域接包方:要求是常州及周边地区，方便现场调试，